近日，國產(chǎn)機(jī)器人消息不斷：互聯(lián)網(wǎng)巨頭字節(jié)跳動擴(kuò)建機(jī)器人團(tuán)隊消息傳出；時隔兩年，雷軍再次帶著他的新機(jī)器狗CyberGear2出現(xiàn)在小米發(fā)布會上；前華為“天才少年”稚暉君的智元人形機(jī)器人發(fā)布會定檔本周五……

(相關(guān)資料圖)

而昨晚，國產(chǎn)機(jī)器人廠商發(fā)布了“國內(nèi)第一臺能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人”，再次掀起機(jī)器人浪潮，甚至火到國外，OpenAI創(chuàng)始人、英偉達(dá)AI大佬等科技界大咖紛紛表示買一個。

在人形機(jī)器人中，各種傳感器——尤其是圖像傳感器、雷達(dá)（激光、毫米波、超聲波）、六維力矩傳感器、編碼器、柔性傳感器等高端傳感器，占總成本比率超過27%，是人形機(jī)器人的核心零部件，更是具身智能不可缺少的核心感知部件。

首款能跑的國產(chǎn)全尺寸人形機(jī)器人怎么樣？搭配了哪些傳感器？各種傳感器在人形機(jī)器人的使用數(shù)量和占比如何？未來國產(chǎn)傳感器有什么機(jī)會？或許，隨著國產(chǎn)機(jī)器人的崛起，將帶動國產(chǎn)高端傳感器的發(fā)展！

僅需9萬美金，OpenAI創(chuàng)始人都想要！首款能跑的國產(chǎn)全尺寸通用人形機(jī)器人火到國外！用了哪些傳感器？

昨晚（8月15日），國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)宇樹科技發(fā)布了其首款人形機(jī)器人產(chǎn)品——Unitree H1，而這個產(chǎn)品也是“國內(nèi)第一臺能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人”。

宇樹科技可能很多人不認(rèn)識，但它家的“狗”你肯定見過，宇樹科技的四足機(jī)器人產(chǎn)品（也即我們常說的機(jī)器狗），在央視春晚、冬奧會、超級碗、元宵晚會上都有過亮相。

Unitree H1這個人形機(jī)器人是全尺寸——與人體高度相當(dāng)，能夠直立快速奔跑——這還是國產(chǎn)第一個，據(jù)宇樹科技介紹，機(jī)器人H1的行走速度＞1.5m/s，這跟一個普通成年人的步行速度差不多，而潛在運(yùn)動能力則能達(dá)到5m/s以上——也即是奔跑起來的速度。

下面動圖就是機(jī)器人H1跑起來的樣子，看起來挺像人類。

并且H1不懼干擾，能夠進(jìn)行自動平衡糾正，踹幾腳都不會跌到。

得益于安裝的感知傳感器，機(jī)器人H1甚至還能提前預(yù)判，一點(diǎn)兒不大意，直接閃。

背后偷襲，也能大跨一步接化發(fā)。

這個機(jī)器人一經(jīng)發(fā)布，立刻引起國內(nèi)外產(chǎn)業(yè)界的關(guān)注，甚至連OpenAI創(chuàng)始成員Karpathy，都特別轉(zhuǎn)發(fā)推文，高呼“I want one”我想要一個！

▲來源：量子位

最關(guān)鍵的是，這個機(jī)器人的售價將低于9萬美金（約65萬人民幣），并將于今年第四季度左右發(fā)貨。

9萬美金能跑的全尺寸人形機(jī)器人是什么概念？

此前小米發(fā)布的人形機(jī)器人“鐵大”成本約為60-70萬人民幣——“鐵大”只能走路，而波士頓動力的Atlas機(jī)器人成本則預(yù)計超百萬美元。

相比這些人形機(jī)器人來說，機(jī)器人H1的售價直接打破“地板”，英偉達(dá)AI大佬Jim Fan認(rèn)為，9萬美元在許多大學(xué)機(jī)器人實驗室的預(yù)算范圍以內(nèi)，對于科技公司來說更是非常便宜。

這個價位將改變行業(yè)規(guī)則，加速人形機(jī)器人的普及和應(yīng)用開發(fā)。

▲來源：量子位

自研激光雷達(dá)，H1還裝了哪些傳感器？國產(chǎn)機(jī)器人熱度正酣，傳感器成各家亮點(diǎn)！

上面的介紹中，我們機(jī)器人H1能夠感知到身邊物體的行動，并提前預(yù)判，做出規(guī)避動作，這主要得益于其傳感器配置，而這也是宇樹宣傳H1的亮點(diǎn)之一。那么其搭載了什么傳感器？

據(jù)官方資料介紹， 機(jī)器人H1身高1米8，體重47公斤。其單腿自由度為5，包括3個髖關(guān)節(jié)，1個膝關(guān)節(jié)和1個踝關(guān)節(jié)。

官方宣傳的機(jī)器人H1兩大技術(shù)亮點(diǎn)是“全球近似規(guī)格最高動力性能”、“360°全景深度感知”。

“全球近似規(guī)格最高動力性能”，指其膝關(guān)節(jié)電機(jī)的最大扭矩為360N.m，髖關(guān)節(jié)約220N.m，踝關(guān)節(jié)約45N.m。

而“360°全景深度感知”——這是機(jī)器人H1感知的核心，則來自于其搭載的3D激光雷達(dá)和深度相機(jī)。

激光雷達(dá)在后腦勺上，深度相機(jī)在腦門上。盡管官方?jīng)]有明確說明，但網(wǎng)友們推測，H1在視頻中展示的“躲避”行為，正是基于高精度傳感器帶來的環(huán)境感知能力。

值得一提的是，宇樹科技還自研激光雷達(dá)，可見其對激光雷達(dá)技術(shù)在機(jī)器人感知應(yīng)用中的重視。

此前，宇樹科技曾推出業(yè)界首款全向超廣角仿生4D激光雷達(dá)L1，宣稱L1具有全向超廣角掃描能力，盲區(qū)極小且運(yùn)行穩(wěn)定，能應(yīng)用于多種感知場景。

▲宇樹科技激光雷達(dá)（來源：宇樹科技官網(wǎng)）

除了激光雷達(dá)和深度傳感器外，官方并沒有透露Unitree H1的其他傳感器信息，但從H1的規(guī)避動作等來看，不難猜測慣性測量單元（IMU，陀螺儀+加速度計）、力矩傳感器、編碼器等是必不可少的。

▲Unitree H1其他技術(shù)參數(shù)（來源：量子位）

除了宇樹的機(jī)器人新品外，最近發(fā)布了不少機(jī)器人產(chǎn)品，這些產(chǎn)品里，傳感器都被單獨(dú)拎出來介紹。

此前的7月12日，宇樹科技發(fā)布了四足仿生機(jī)器人Go2，主要宣傳頁面中，介紹了自研4D激光雷達(dá)L1，足端力傳感器、攝像頭、麥克風(fēng)等多種傳感器。

前天晚上（8月14日）雷軍隆重介紹的新版機(jī)器狗——鐵蛋2（CyberDog2），有多達(dá)19個傳感器，包括激光雷達(dá)，5個攝像頭，4個ToF，甚至還有一個觸摸傳感器。

年初，國內(nèi)科技公司純米科技，發(fā)布了全尺寸人形仿生機(jī)器人DaQiang，搭載了7個陀螺儀、8個力傳感器，以及圖像捕捉傳感器、3D景深攝像頭、TOF面陣激光雷達(dá)、麥克風(fēng)陣列等多種傳感器。

這就像，傳統(tǒng)汽車說發(fā)動機(jī)、懸掛，手機(jī)講屏幕、處理器，在火熱的機(jī)器人賽道，傳感器成為核心的零部件，需要單獨(dú)介紹。

此外曾以“天才少年”身份入職華為的稚暉君，也官宣，在這周五要帶來自己的創(chuàng)業(yè)首秀——人形機(jī)器人，又會有哪些傳感器的創(chuàng)新應(yīng)用?

人形機(jī)器人傳感器成本占比超27%，這些中高端傳感器有望率先進(jìn)行國產(chǎn)替代！

人形機(jī)器人，是國產(chǎn)傳感器的新機(jī)會。

人形機(jī)器人需要用到多種傳感器，包括力矩傳感器，拉壓力傳感器、編碼器、溫度傳感器、六力傳感器和慣導(dǎo)傳感器等。其中，慣導(dǎo)傳感器（IMU）是實現(xiàn)人形機(jī)器人姿態(tài)控制的核心，六力傳感器是力控、擺動穩(wěn)定控制的核心，可精準(zhǔn)測量隨機(jī)變化的力。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的擴(kuò)張，有望帶動傳感器行業(yè)進(jìn)一步擴(kuò)容。

據(jù)國金證券解析特斯拉人形機(jī)器人的圖譜，較為詳細(xì)地拆解了特斯拉人形機(jī)器人中的各個零部件的成本、數(shù)量及組成。

攝像頭（圖像傳感器）、雷達(dá)（激光、毫米波、超聲波）、六維力矩傳感器、編碼器、觸覺傳感器等等傳感器成本占比達(dá)到27.71%，各種傳感器是特斯拉人形機(jī)器人中的成本大頭。

▲來源：國金證券

在一個機(jī)器人中，傳感器的用量是巨大了，除上文提到的傳感器外，還有位置、速度、加速度、平衡、力覺、觸覺、視覺、聽覺、接近覺、距離、嗅覺等等10多種傳感器應(yīng)用于人形機(jī)器人中。

但這些傳感器一般作為執(zhí)行器或者“靈巧手”等部件的組成，而容易被忽略。

此外，人形機(jī)器人強(qiáng)調(diào)具身智能，即能夠感知并理解周邊環(huán)境，通過自主學(xué)習(xí)完成任務(wù)的智能體。

在具身智能下更重視感知層、交互層，多份研究資料顯示，傳感器及軟件是具身智能的關(guān)鍵，感知層和認(rèn)知層是機(jī)器人向具身智能機(jī)器人邁進(jìn)的門檻，機(jī)器視覺和多態(tài)語言大模型的快速迭代有望大幅提升機(jī)器人的感知能力和認(rèn)知能力。

傳感器下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，產(chǎn)業(yè)鏈條較長、產(chǎn)品種類眾多，各類產(chǎn)品國產(chǎn)替代進(jìn)程各不相同。規(guī)模效應(yīng)更強(qiáng)的領(lǐng)域，更容易率先進(jìn)行國產(chǎn)替代。

而機(jī)器人傳感器，因為精度等要求，譬如六維力傳感器、編碼器、激光雷達(dá)、圖像傳感器等基本都屬于中高端傳感器，具有較高的技術(shù)門檻，同時未來機(jī)器人出貨量具有較大的空間，將能帶來高端傳感器國產(chǎn)化契機(jī)。

全球傳感器市場規(guī)模超萬億，我國高端傳感器仍處于起步階段。傳感器行業(yè)龍頭以海外公司為主，如安森美、基恩士、應(yīng)美盛等，這類公司在其細(xì)分傳感器賽道收入規(guī)模高、市占率高。我國企業(yè)普遍規(guī)模較小，成長空間大。

▲來源：廣發(fā)證券

結(jié)語

未來的3-10年，通用機(jī)器人將掀起新的工業(yè)革命，特斯拉、華為、小米等等行業(yè)內(nèi)玩家大動作頻繁，不是沒有理由的。

相比工業(yè)機(jī)器人，人形機(jī)器人更強(qiáng)調(diào)具身智能，更重視感知層應(yīng)用，因此傳感器在人形機(jī)器人中成本中占據(jù)大頭，成為機(jī)器人核心零部件。

而技術(shù)性強(qiáng)單價高，市場用量大前景廣闊，這讓六維力傳感器、激光雷達(dá)、柔性傳感器等機(jī)器人應(yīng)用較多的中高端傳感器，更容易率先進(jìn)行國產(chǎn)替代。

更簡單點(diǎn)說，國產(chǎn)傳感器企業(yè)開發(fā)機(jī)器人用傳感器，或許更容易賺到錢。

本文部分資料來自：

量子位《國產(chǎn)人形機(jī)器人火到國外！不懼偷襲還帶閃，AI大佬：定價好低要改變行業(yè)規(guī)則了》

廣發(fā)證券《傳感器行業(yè)研究：萬物互聯(lián)之眼，數(shù)據(jù)之源》，未來智庫

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